Halvautomatiska manipulatorer
För att fånga objektet i vilken position och orientering som helst i rymden krävs 6 grader frihet. Frihetsgraden är nyckelparameterna i manipulatorens design. Ju fler grader av frihet, desto större flexibiliteten hos manipulatorn, desto bredare är mångsidigheten, desto mer komplex är strukturen. Den allmänna manipulatorn har 2 ~ 3 grader av frihet. Kontrollsystemet är genom styrningen av motorn av varje grad av frihet hos manipulatorn, för att slutföra den specifika åtgärden. Samtidigt mottas sensorns feedbackinformation för att bilda en stabil stängd kontroll. Kärnan i styrsystemet består vanligtvis av mikrokontroller eller DSP och andra mikrokontrollerchips, genom sin programmering för att uppnå önskad funktion.
Manipulatorens verkställande mekanism är uppdelad i hand, arm och stam;
Första handen
Det inre hålet i armen är utrustat med en drivaxel, som kan överföras till handleden för att rotera, förlänga handleden, öppna och stänga fingrarna.
Strukturen av manipulatorns hand imiterar mänskliga fingrar och är uppdelad i tre typer: orörda, fasta och fria leder. Antalet fingrar kan delas in i två fingrar, tre fingrar, fyra fingrar etc., med två fingrar som används mer. Enligt formen och storleken på klämobjektet kan utrustas med en mängd olika former och storlekar av chock för att möta behoven hos operationen. Den så kallade fingerlösa handen, vanligtvis hänvisar till vakuum eller magnetisk sugkopp.
2 arm
Armens roll är att styra fingrarna för att noggrant ta tag i arbetsstycket och transportera det till önskad position.För att manipulatorn ska fungera korrekt bör alla tre frihetsgrader i armen placeras.
3, trunk trunk är installationen av vapen, strömkällor och olika ställdon av stödet
Körsystemet består vanligtvis av cylindrar, luftventiler, gastankar och luftkompressorer. Det kännetecknas av bekväm luftkälla, snabb åtgärd, enkel struktur, låg kostnad och bekvämt underhåll.
Mekanisk enhet används endast när åtgärden är fast. I allmänhet används CAM-anslutningsmekanismen för att uppnå den föreskrivna åtgärden. Dess egenskaper är tillförlitlig åtgärd, hög arbetshastighet, låg kostnad, men inte lätt att justera. Andra använder hybrid enhet, det vill säga flytande gas eller elektrisk flytande hybrid enhet.
Kontrollsystemet kan utformas enligt kraven i åtgärden, med hjälp av digital sekvensstyrning. Det bör programmeras för att lagras, och sedan enligt det föreskrivna programmet, har lagringsläget för kontrollmanipulatorn för arbetsprogrammet två typer av separat lagring och centraliserad lagring. Separat lagring är att lagra informationen om olika kontrollfaktorer i två eller flera lagringsenheter, såsom sekvensinformation som lagras i skruvbrädan, CAM-trumma, perforationsbälte; Positionsinformationen lagras i tidsrelä, fast hastighet roterande trumma etc. Centraliserad lagring är att lagra all information om olika kontrollfaktorer i en lagringsenhet, såsom tejp, magnettrumma etc. Denna metod används i ordning, position, tid, hastighet och andra samtidiga kontroller, det vill
