Hur fungerar hydraulisk gjutning manipulator
Handen används för att hålla arbetsstycket (eller verktyget) delar, enligt formen på föremålet som ska hållas, storlek, vikt, material och driftskrav och har en mängd olika strukturella former, såsom klämningstyp, hållningstyp och adsorptionstyp. En motormekanism som gör det möjligt för handen att utföra olika rotationer (svingar), rörelser eller kombinationer av rörelser för att uppnå specifika rörelser och ändra positionen och hållningen av föremålet som hålls.
För att fånga föremålet i vilken position och orientering som helst i rymden krävs 6 grader frihet. Frihetsgraden är nyckelparameterna i manipulatorens design. Ju fler grader av frihet, desto större flexibiliteten hos manipulatorn, desto bredare är mångsidigheten, desto mer komplex är strukturen. Den allmänna speciella manipulatorn har 2 ~ 3 grader frihet. Kontrollsystemet är genom styrningen av motorn av varje grad av frihet hos manipulatorn, för att slutföra den specifika åtgärden. Samtidigt mottas sensorens feedbackinformation för att bilda en stabil stängd kontroll. Kärnan i styrsystemet består vanligtvis av mikrokontroller eller DSP och andra mikrokontrollerchips, genom sin programmering för att uppnå önskad funktion.
I. Genomförandemekanismen
Manipulatorens verkställande mekanism är uppdelad i hand, arm och stam;
Första handen
Det inre hålet i armen är utrustat med en drivaxel, som kan överföras till handleden för att rotera, förlänga handleden, öppna och stänga fingrarna.
Strukturen av manipulatorns hand imiterar mänskliga fingrar och är uppdelad i tre typer: orörda, fasta och fria leder. Antalet fingrar kan delas in i två fingrar, tre fingrar, fyra fingrar och så vidare, bland vilka två fingrar med mest. Enligt form och storlek av klämobjektet kan utrustas med en mängd olika former och storlekar av chock för att möta behoven hos operationen. Den så kallade fingerlösa handen, hänvisar vanligtvis till vakuum eller magnetisk sugkopp.
2 arm
Armens roll är att vägleda fingrarna för att noggrant ta tag i arbetsstycket och transportera det till önskad position.För att manipulatorn ska fungera korrekt ska alla tre frihetsgrader i armen vara exakt placerade.
3, trunk trunk är installationen av vapen, strömkällor och olika ställdon av stödet.
Två, körmekanism
Den drivmekanism som används av manipulatorn har huvudsakligen 4 typer: hydraulisk drivning, pneumatisk drivning, elektrisk drivning och mekanisk drivning.
1, hydraulisk drivtyp
Hydraulisk driven manipulator består vanligtvis av hydraulmotor (oljemotorer, olika cylindrar), servoventil, oljepump, oljetank och andra komponenter i drivsystemet, som drivs av manipulatorn. Vanligtvis har den en stor snatchkapacitet (upp till hundratals kilo), som kännetecknas av kompakt struktur, smidig åtgärd, slagmotstånd, chockmotstånd, bra explosionsbeständighet, men de hydrauliska komponenterna kräver hög tillverkningsnoggrannhet och tätningseffekt, annars kommer oljeläckage att förorena miljön.
2, lufttryck driven typ
Körsystemet består vanligtvis av cylindrar, luftventiler, gastankar och luftkompressorer. Det kännetecknas av bekväm luftkälla, snabb åtgärd, enkel struktur, låg kostnad och bekvämt underhåll.
3, elektrisk enhet typ elektrisk enhet är den mest använda av manipulator ett körläge. Det kännetecknas av bekväm strömförsörjning, snabb respons, stor drivkraft (vikten av den gemensamma typen har nått 400kg), bekväm signaldetektering, överföring och bearbetning, och kan använda en mängd olika flexibla styrsystem. Körmotorn är i allmänhet stegmotor, DC servo motor (AC) som huvudkörläge. På grund av den höga hastigheten på motorn, är det vanligtvis nödvändigt att använda fördröjningsmekanism (såsom harmonisk enhet, RV cycloid pin drive, växellåda, spiral enhet och multi-bar mekanism, etc.). Vissa manipulator har börjat använda icke-acceleration mekanism av stor vridmoment
4, mekanisk drivtyp
Mekanisk enhet används endast när åtgärden är fast. I allmänhet används CAM-anslutningsmekanismen för att uppnå den föreskrivna åtgärden. Dess egenskaper är tillförlitlig åtgärd, hög arbetshastighet, låg kostnad, men inte lätt att justera. Andra använder hybrid enhet, det vill säga flytande gas eller elektrisk flytande hybrid enhet.
3 Kontrollsystemet
De element av manipulator kontroll inkluderar arbetssekvens, ankomst position, åtgärd tid, rörelse hastighet, lägga och subtrahera hastighet och så vidare.
Kontrollsystemet kan utformas enligt kraven i åtgärden, med hjälp av digital sekvensstyrning. Det måste först programmeras för att lagras, och sedan enligt det föreskrivna programmet, har lagringsläget för kontrollmanipulatorn för arbetsprogrammet två typer av separat lagring och centraliserad lagring. Separat lagring är att lagra informationen om olika kontrollfaktorer i två eller flera lagringsenheter, såsom sekvensinformation som lagras i skruvbrädan, CAM-trumma, perforationsband; Positionsinformationen lagras i tidsrelä, fast hastighet roterande trumma etc. Centraliserad lagring är att lagra all information om olika kontrollfaktorer i en lagringsenhet, såsom tejp, magnettrumma etc. Denna metod används i ordning, position, tid, hastighet och andra tillfällen måste kontrolleras samtidigt,
Var borrplattan används i behovet av snabb förändring av förfaranden. Ändra ett program behöver bara byta en pinplatta gräns, och samma plug-in kan användas upprepade gånger; Det finns ingen gräns för längden på programmet som det perforerade bandet kan hålla, men det bör ersättas i händelse av fel. Informationskapaciteten hos punchkortet är begränsad, men det är lätt att ändra, spara och återanvända. Magnetkärna och trumma är endast lämpliga för stora lagringskapacitet tillfällen. När det gäller vilket kontrollelement att välja, beror det på de komplexa och exakta förfarandena för åtgärden. För manipulatorn med komplexa rörelser, lärande-sökande och kontrollsystemet är antagit. Mer komplexa manipulatorer använder digitala styrsystem, minicomp
