Casting och hällande manipulator
För att fånga objektet i vilken position och orientering som helst i rymden krävs 6 grader frihet. Frihetsgraden är nyckelparameterna i manipulatorens design. Ju fler grader av frihet, desto större flexibiliteten hos manipulatorn, desto bredare är mångsidigheten, desto mer komplex är strukturen. Den allmänna manipulatorn har 2 ~ 3 grader av frihet. Kontrollsystemet är genom styrningen av motorn av varje grad av frihet hos manipulatorn, för att slutföra den specifika åtgärden. Samtidigt mottas sensorns feedbackinformation för att bilda en stabil stängd kontroll. Kärnan i styrsystemet består vanligtvis av mikrokontrollchip, genom sin programmering för att uppnå önskad funktion.
Körsystemet består vanligtvis av cylindrar, luftventiler, gastankar och luftkompressorer. Det kännetecknas av bekväm luftkälla, snabb åtgärd, enkel struktur, låg kostnad och bekvämt underhåll.
Kontrollsystemet kan utformas enligt kraven i åtgärden, med hjälp av digital sekvensstyrning. Det bör programmeras för att lagras, och sedan enligt det föreskrivna programmet, har lagringsläget för kontrollmanipulatorn för arbetsprogrammet två typer av separat lagring och centraliserad lagring. Separat lagring är att lagra informationen om olika kontrollfaktorer i två eller flera lagringsenheter, såsom sekvensinformation som lagras i skruvbrädan, CAM-trumma, perforationsbälte; Positionsinformationen lagras i tidsrelä, fast hastighet roterande trumma etc. Centraliserad lagring är att lagra all information om olika kontrollfaktorer i en lagringsenhet, såsom tejp, magnettrumma etc. Denna metod används i ordning, position, tid, hastighet och andra samtidiga kontroller, det vill
De element av manipulator kontroll inkluderar arbetssekvens, ankomst position, åtgärd tid, rörelse hastighet, lägga och subtrahera hastighet och så vidare.
Var borrplattan används i behovet av snabb förändring av förfaranden. Ändra ett program behöver bara byta en borrplatta gräns, och samma plug-in kan användas upprepade gånger; Det finns ingen gräns för längden på programmet som det perforerade bandet kan hålla, men det bör ersättas i händelse av fel. Informationskapaciteten hos borrplattan är begränsad, men det är lätt att ändra, spara och återanvända. Magnetkärna och trumma är endast lämpliga för stora lagringskapacitet tillfällen. När det gäller vilket kontrollelement att välja, bestäms det enligt de komplexa förfarandena och förfarandena för åtgärden. För manipulatorn med komplexa rörelser, lärande-sökande och reproduktionsstyrningssystemet antas. Mer komplexa manipulatorer använder digitala styrsystem
